Das Essinger Schloss entstand im 16. Jahrhundert und war herrschaftliches Domizil der Freiherren von Woellwarth-Lauterburg. Die sparten nicht an Größe und Pracht des Schlossparks.
Die weitläufige Gartenanlage im ihrem alten Baumbestand wurde zur Remstal-Gartenschau mit neuen Wegen, Pflanzflächen und Teich verschönert. Der Schlosspark in der Ortsmitte wird auch als Ort zahlreicher Veranstaltungen im Blickpunkt des Gartenschaujahres stehen.
Die Parklandschaft ist mit ihrem uralten Baumbestand mit lauschigen und schattigen Plätzen nicht nur erholsam, vielmehr auch unterhaltsam. Denn zahlreiche Skulpturen sind dort aufgestellt. Sie laden zum Betrachten, zum Rätseln, bisweilen auch zum heftigen Schmunzeln ein. Der Teich bildet den Mittelpunkt des Schlossparks.