Im 16. Jahrhundert erbaut, hat es auch heute noch einen ganz besonderen Reiz: Das Heubacher Schloss. In den 90er Jahren wurde das Adelshaus aus der frühen Renaissance aufwendig saniert. Heute befinden sich in dem Heubacher Schatzkästchen die Stadtbibliothek und das Heimat- und Miedermuseum. Auch das historische Klassenzimmer und das Polizeimuseum sind hier untergebracht.
Ein Tipp: Eine Erlebnis-Schlossführung in historischen Kostümen aus der Zeit um 1580. Hierbei erfahren die Besucher, wie man einst in Heubach und im Schloss lebte. Die beiden Führer schlüpfen hierzu in die historischen Gewänder der einstigen Schlossherrin und des damaligen württembergischen Vogtes.
Nicht vergessen sollten Besucher, aus den Fenstern im zweiten Obergeschoss zu blicken und den schönen Ausblick über Heubach und Umgebung zu genießen.