Lorch ist in mehrfacher Hinsicht ein historisches Pflaster: Schon in der Antike hatte der Ort für die Römer eine besondere Bedeutung, weil dort der rätische und der obergermanische Limes zusammentrafen und diese ansonsten schnurgerade befestigte Grenzlinie dort einen Bogen beschrieb – das so genannte „Limesknie“. Auf diese Weise wurde die Lücke zwischen den natürlichen Grenzen Donau und Rhein geschlossen. Reste eines römischen Kastells wurden in der Innenstadt gefunden.
Das optische Wahrzeichen der Stadt im Remstal ist allerdings das Kloster aus der Stauferzeit hoch über der Stadt. Die Mauern aus dem Mittelalter sind eine beliebte Kulisse für große Veranstaltungen. Es finden dort Märkte und sogar Ritterturniere statt. Direkt neben dem Kloster hält die Stauferfalknerei die Vorliebe des Stauferkaisers Friedrich II. für die Jagd mit Hilfe von Raubvögeln in lebendiger Erinnerung.
Seit 2002 steht im Kapitelsaal das Stauferrundbild des Lorcher Künstlers Hans Kloss. Das Bild erzählt in einem bunten Bilderbogen die Geschichte dieses mittelalterlichen Herrschergeschlechts.
Das Kloster dienten den Staufern auch als Grabstätte. Direkt neben dem Eingang des Klosters steht außerdem die Rekonstruktion eines römischen Wachturms.